apollo学习笔记六：apollo硬件开发平台介绍

1.自动驾驶开发流程四大步骤

1.1 软件在环

软件在环是基于仿真和模拟的软件仿真，类似于赛车类游戏。即是在软件系统里仿真模拟出真实的道路环境如光照、天气等自然环境，开发者可将自动驾驶代码开发完毕后，在仿真系统内运行，测试是否可以实现目标。

1.2 硬件在环

硬件在环是基于必要的硬件平台。在第一步的软件仿真结束后，将所有的仿真结果与传感器、计算单元集合在一起，在硬件环境里测试。

1.3 车辆在环

车辆在环是基于车辆执行。这一步将在一个封闭环境中测试开发者所开发功能，优点在于封闭环境中不会有交通流的干扰。

1.4 司机在环

司机在环是基于实际道路。在第三步测试成功后进入到司机在环，它不仅测试自动驾驶的程序代码，还能获得专业司机的评判。

2.自动驾驶三大系统

自动驾驶分为三大系统：感知系统、决策系统和控制系统，每个系统里都有相对应的硬件系统。

2.1 感知系统

感知系统分为汽车运动、环境感知和驾驶员监测。
（1)汽车运动相关硬件主要有惯性导航、速度传感器、角度传感器和全球定位系统等。<