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RSS订阅原创 基于ROS的卡尔曼滤波姿态解算
前段时间由于项目关系需要实现基于卡尔曼滤波的姿态解算，也就是说融合加速度计、陀螺仪及磁罗盘进行AHRS姿态解算，得到机器人的姿态角。 本文的学习需要有一定的卡尔曼滤波器基础，可以参考白巧克力亦唯心的https://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/17487467博客。 移动机器人主要工作于二维平面，其位姿用X,Y和Yaw三个状态量表示...
2019-08-29 20:17:45
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原创 基于ROS的移动机器人上层系统架构分析
基于ROS的移动机器人上层系统架构分析 看过网上不少博客，介绍ROS系统架构的，基本上都是在介绍ROS自身系统架构，很少有介绍特定机器人的系统架构的。个人觉得，入门一个系统，首先需要从整体开始把握，而不必在意细节，整体把握好了，细节自然水到渠成。因此，本文以当下火热的移动机器人为载体，介绍移动机器人上层ROS系统架构，当然了，该架构也是参考了ROS BY EXAMPLE中Turtlebot，该...
2019-08-29 11:19:27
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空空如也
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