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ROS官方教程里，将所有软件包放到catkin_ws/src里面。而笔者为了管理方便，将ros单独作为一个ws。其下根据ros的版本创建文件夹，如indigo。再在indigo下创建不同类型的ws，例如baxter_ws。这样子可以一目了然。一、当要创建新的ws，如在indigo下创建rbx_ws，将ros_by_example的代码下载到本地并且作为Package包含到ROS系统中，则需要在

1. FileSystem in ROS# rospack find [package_name]# roscd [locationname[/subdir]]$ echo $ROS_PACKAGE_PATH# rosls [locationname[/subdir]]2. Creat and build a package$ catkin_create_pkg beginner

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rossubscriber和parfor一起用的时候，风味独特。经测试，在release mode的时候，parpool的正在启动的时候，rossubscriber会使用callback不断地读入信息，而一旦parpool成功开启（这个时间节点很重要），callback似乎就停止下来了不再读取新信息。所有数据更新停留在parpool成功开启的那个时间点。当然，这是在parpool语句放在ross

Matlab在2015a里引入了ROS工具箱。官方文档：Robotic System Toolbox的官方文档使用笔记：1. 基础命令rosinit：将当前matlab接入ROS的网络中，需在matlab命令窗口中运行rosinit命令，当前的matlab进程将作为一个ROS Node（称为matlab_node）在ROS master中注册。注意：若此前未开ROS master，则rosinit命