STM32 GPS悬停飞控 （二十一）垂直方向优化

水平方向悬停一直没问题，垂直方向有时候可以有时候不行，我决定把我看到的现象记录下来，再优化一下。

1.很多时候在地面附近能悬停，起飞后不能，会不会是地面效应的影响，或者pid不对，更适合地面附近的悬停。

2.悬停比较成功的是在晚上，后来有一次白天去浦江镇就不太行，会不会是光线影响。

3.前段时间在浙大，白天并且飞到一定高度时也悬停住了，但是一阵风吹过飞机还是爬升了，要考虑风吹过的影响。

4.我始终怀疑，我的3d打印外壳是不是不如老外的cnc木质外壳，这样导致光线以及风吹还是在影响我的气压计。

 

昨天我做了两个实验，首先是没外壳的气压计，我用电吹风吹以及用强光手电照射。

https://v.youku.com/v_show/id_XNDMwNjA0MDgxNg==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

发现电吹风吹的时候气压明显上升，强光手电照射，气压明显下降。

然后我又用飞机成品的做了测试，我没用测试代码，而是直接跑飞控代码，然后用数传观察，发现电吹风和强光手电并没有在数传高度数据上有明显的影响，只是偶尔从0m变为-1m，而且这种变化在没有手电和电吹风影响下有时也是会出现的。

所以我现在认为我的3d打印气压计外壳是有效果的。

但是我想最好还是要用测试程序的绘图功能再仔细观察一下带外壳的气压计，另外还要观察飞控程序没外壳的时候受到电吹风和强光手电的影响。

也就是说要对比这几项：

1.测试程序绘图状态，比较带外壳和不带外壳的气压计受到电吹风和手电的影响。

2.飞控程序起飞状态，再次比较带外壳和不带外壳的气压计受到电吹风和手电的影响，并用数传观察状态。

由于洞洞板飞机比较脆弱并且造假高昂，所以我还是打算等pcb版本做成了以后再做上述测试。

如果确认3d打印外壳影响气压计，我考虑在外壳附近贴一圈黑胶带。