STM32 GPS悬停飞控 （十四）数传 i2c修bug

后面要做数传了。

我先做了不带数传的测试。

这是测试视频（视频前半段）：https://v.youku.com/v_show/id_XNDIyMzUxMTY2NA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

然后再刷了飞控，接上数传发射机。另外还用Arduino uno做了数传接收机。

但是发现有问题，PC13一直狂闪，闪烁频率不是飞控里设计的跟GPS信号相关的频率，而且数传接收机没数据。我感觉是以前那个读不了气压计的老问题，以前也碰到过，我当时是换了stm32板子解决的。

但是后来换了板子也不行，刷回测试代码也一直不行。我发现姿态传感器没问题，就是气压计和罗盘不行，但是如果输入b是可以找到气压计和罗盘的，说明硬件连线没问题，传感器模块应该也没问题。那么会出问题的只有代码了。

我比较了i2c_scanner.ino、check_compass.ino、check_barometer.ino，第一个能正常运行，后两个不行。

我发现i2c_scanner里直接运行    HWire.beginTransmission(address);，而另两个里都先有  HWire.begin();   然后才是  HWire.beginTransmission(address);
 

而且我在check_barometer的这几句话前后打印了东西，发现就是HWire.begin()这句话会导致程序卡住，前面的都能打印，后面的就不行。

所以我判定这句话有问题，应该是只要在mpu初始化的时候运行一次就行了，后面别的传感器这里不要运行。

我把check_barometer.ino第五行，check_compass.ino第六行都注释掉了，测试程序就好了。

然后我把全套板子都接上面包板（包括数传），把飞控代码的主程序的220行，230行的HWire.begin()也去掉，最后刷入飞控程序。pc13就不乱跳了。

我把接收机也准备好了。

数传演示视频（视频后半段）：

https://v.youku.com/v_show/id_XNDIyMzUxMTY2NA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1