shuaijieer的博客

四元数由William Rowan Hamilton发现。欧拉角的旋转会导致Gimbal Lock。四元数的逆=四元数的共轭/模长的平方。不符合交换律但符合结合律和分配律。旋转轴的x,y,z坐标及旋转角。仅包含虚部的四元数为纯四元数。2022年的草稿箱里的一篇。定义与复数类似，有三个虚部。四元数比欧拉角多一个自由度。Graßmann 积。

物体抓取在许多应用中都是至关重要的，也是一个具有挑战性的计算机视觉问题。然而，对于复杂的场景，目前的研究存在训练数据不足和缺乏评估基准的问题。在这项工作中，我们提供了一个具有统一评估系统的大规模抓取姿势检测数据集。我们的数据集包含97280个RGB-D图像，超过10亿个抓取姿势。同时，我们的评估系统通过分析计算直接报告抓取是否成功，这能够评估任何种类的抓取姿势，而无需详尽地标记真值。