一篇图文详解PID调参细节，实现PID入门到精通

读完本篇文章你的收获：

• PID三个参数基本概念

• 了解如何调节PID

• 认识一个钻研技术的博主

先上效果图：

一、什么是PID

在工程中，如果我们要用单片机做一个温控系统，其系统组成一般如下：一个采集温度的ADC，一个输出温度的加热头以及一个用于运行控制算法的单片机，如果我们要维持温度为100度，在不加任何控制算法的情况下，我们可以通过简单的阈值判断法来控制温度，一个if判断语句，当采集到的温度大于100时，单片机控制加热头关闭，当采集的温度小于100度时，单片机则控制加热头开启，简单粗暴，但这样的控制方法，最终所展示出来的温度曲线是极其不稳定的，他会由于控制器件的灵敏程度、加热头的性能等等原因，导致最终的温度曲线会在目标周围震荡，达不到理想的控制效果，就像下图：实际曲线（黑线） 在 目标曲线（红线） 周围抖动

那如何才能维持实际曲线与目标曲线贴合，达到一个稳定的控制效果呢？

这里就引入了PID控制算法的概念，PID是 Proportion Integration Differentiation 的缩写，实际上他就是一个公式，由比例项（Proportion ），积分项（Integration ），微分项（