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RSS订阅原创 Eigen中旋转矩阵、四元数、欧拉角
#include <iostream> #include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry> using namespace std; #define PI (3.1415926535897932346f) int main(int argc, char **argv) { /**** 1. 旋转向量 ****/ cout << endl << "********** An
2020-06-17 15:39:17
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原创 古典吉他小知识
古典吉他姿势左右手都靠第三关节发力右手(指甲适度保留，ima圆形-中间有最高点、p指最高点偏向i指)手指符号位置拇指P5食指I3中指M2无名指A1靠弦出弦: 触->压->拨->触下一根左手(指甲都减掉)食指1、中指2、无名指3、小指45线谱(其他吉他使用简单的6线普)do re mi fa sol...
2020-03-11 18:52:06
413
原创 linux-vim操作
普通模式(命令模式)#----------------------------# vim使用指南# author：Soaringls# site：https://github.com/Soaringls# slogan：follow my heart!#----------------------------#光标移动============h #左移一个字符j #右移k #上...
2020-03-06 23:00:35
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原创 c++-常用小知识及工具
数据类型unsigned char和uint8_t一样，都是8位，uint8_t更加健壮math函数std::atan和std::atan2std::atan(x) 即tan(angle) = x 所求angle范围[-PI/2, PI/2] [-90°, 90°]std::atan2(y, x) 即tan(angle)=y/x 所求angle范围[-P...
2020-03-06 22:39:11
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原创 位运算
1 PB = 1024 TB1 TB = 1024 GB1 GB = 1024 MB1 MB = 1024 KB1 KB = 1024 B(Byte 字节)1 B = 8 bit(位，也称比特计算机内存基本单元)位运算非常简单，非常容易理解而且很有趣，在平时的开发中应用也非常广泛，特别是需要优化的大数据量场景。所使用的编程语言的±*/实际上底层也都是用位运算实现的。在面试中如果...
2020-03-06 22:25:03
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原创 python-正则表达式
正则表达式字符表示实例\d0-9的任何数字\D0-9的以外的任何字符\w任何字母、数字、下划线,可认为匹配单词\W\w以外的任何字符\s空格、制表符\t、换行符\n,可认为是匹配’空白‘字符\S\s以外的任何字符import re #re模块包含正则表达相关含函数#匹配"asfasf123-123-1234asf...
2020-03-06 22:21:56
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原创 linux-查找命令
linux的查找命令Linux的五个查找命令：find,locate,whereis,which,type 及其区别find 可找到想找的任何文件find path -optionfind . -name "my*" #当前目录(含子目录,以下同)查找所有文件名以my开头的文件find . -name "my*" -ls #当前目录(含子目录,以下同)查找所有文件名以my开头的文...
2020-03-06 22:04:23
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原创 c++-const
识别const到底是修饰指针还是指针所指的对象的方法如果const位于*的左侧，则const就是用来修饰指针所指向的变量，即指针指向为常量；如果const位于*的右侧，const就是修饰指针本身，即指针本身是常量。int i = 42;int *p; //p是一个未初始化的只想int对象的指针int *&r = p; //r是一个指向int类型的指针的引用，指针的...
2020-03-06 12:57:20
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原创 函数对象及Lambda2
function object即functor(仿函数):定义了operator()的对象function adapter(函数适配器)binder(绑定器)functional composition(机能合成)Function Object(函数对象)function object即functor(仿函数):定义了operator()的对象class FunctionObjec...
2020-03-06 10:57:26
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原创 函数对象及Lambda
Callable Object(可被调用对象)可被某种方式调用某些函数的对象一个函数，接受额外传入的args作为参数(argument)一个指向成员函数的指针，当通过对象调用时该对象被传递为第一实参(必须为reference或pointer)，其他实参对应成员函数的参数一个函数对象(function object,拥有operator()),附带的args被传递作为实参一个lamb...
2020-03-06 09:40:42
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原创 git常用命令
git日常使用安装git后初步配置git config --global user.name #查看当前用户git config --global user.email #查看当前绑定邮箱远程拉仓库自有-用户名wogit clone <url> #拉取代码,第一次输入用户名和密码#保存第一次的username、passwordgit config creden...
2020-03-05 11:47:36
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原创 c++-std常用math函数
std::atan和std::atan2 std::atan(x) 即tan(angle) = x 所求angle范围[-PI/2, PI/2] [-90°, 90°] std::atan2(y, x) 即tan(angle)=y/x 所求angle范围[-PI, PI] [-180°, 180°]...
2020-03-05 09:35:22
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原创 lidar-基本原理
不同雷达坐标系velodyne基本原理1s = 1000ms 毫秒1ms = 1000us 微秒1us = 1000ns 纳秒RPM 600 resolution 0.2°600rpm/min = 10frames/s = 1frame/100ms 360°1 DataPackets = 12 DataBlocks = 24 FiringSeques1 DataPac...
2020-03-04 13:11:40
1532
原创 transform-坐标系统
坐标系i-系-地心惯性坐标系ECI-i系:原点为地球原点，z北极，x,y指向两课恒星(与赤道同平面)，不随地球自转而转ECI-i系->坐标系是不会随着地球的自转而变化的，它是非常固定的坐标系。这样的坐标系的作用是在 地球表面这些载体，在运动时候，你的相对惯性，是相对与这个坐标系。所以我们讲的imu检 测到或者计算到探测到的加速度，角速度都是相对于地心惯性坐标系的。他的特点就...
2020-03-04 13:02:58
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原创 5.1 Pair 和 Tuple
标准库第一版c++98引入tuple class,允许tuple带有最多10个类型不同的元素c++11 采用variadic template概念，tuple可用于任意大小的异质集合(heterogeneous collection)class pair中为两个元素服务，用于组合一个双元素的tuplepair操作函数描述pair<T1, T2> paDe...
2020-03-04 12:09:27
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原创 5.2 智能指针(smart pointer)
于头文件<memory>1. shared_ptr实现共享拥有(shared ownership)，标准库还提供了weak_ptr bad_weak_ptr和enable_shared_from_this等辅助类2. unique_ptr实现独占式拥有(exclusive ownership/strict ownership)，shared_ptr初始化方法//1....
2020-03-03 15:27:01
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空空如也
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