使用laser_filters屏蔽车架

我们在实际应用中，难免会碰到车体遮挡激光雷达的情况，最常见的情况是使用四个柱子作为支撑遮挡了激光雷达，这时可以使用 laser_filters 处理激光雷达数据。有两种处理方法，最简单的方法为屏蔽对应角度；另一种为屏蔽车体内部的激光数据。

方法一：屏蔽角度

这里用 LaserScanAngularBoundsFilterInPlace 插件来实现，使用这种方法需要有底盘的详细数据，计算出柱子遮挡的角度，由于每次只能屏蔽一个角度，需要连续使用四次。如果觉得效率不够高，可以自己实现一个滤波插件。使用的参数如下：

scan_filter_chain:
- name: angle1
  type: laser_filters/LaserScanAngularBoundsFilterInPlace
  params:
    lower_angle: -3.14159
    upper_angle: -1.91986
- name: angle2
  type