经典DMP的问题及其解决办法

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1. 经典DMP的问题

本文是上一篇文章[Dynamic Movement Primitives与UR5机械臂仿真]的续文，目的在于介绍经典DMP的问题及其解决办法。同样地，所有的源代码均开源，详见Github：

https://github.com/chauby/PyDMPs_Chauby

首先，我们还是从这个基本的DMP公式出发：

其中，非线性项 为：

其中， 是基函数，对于离散型的DMP来说是高斯基函数，对于节律型的DMP来说是冯米塞斯函数。 是对应基函数的权重。 来自于一个一阶系统：

其中， 是一个常数。

给定示教轨迹，则我们可以求得需要拟合的非线性函数为：

构造损失函数：

求解损失函数可得到非线性项 的权重值。损失函数的求解过程，这里不再细讲，读者可以参考我们的上一篇文章[