Mobile Robotics
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老鸽子了...
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Markov定位
Markov定位初始化时让所有位姿的置信度服从均匀分布，然后从里程计获得当前时刻与上一时刻的差值作为测量值。预测步骤：对上一时刻t-1在所有位姿处的概率根据下式更新当前时刻t在i处的概率，可以看成是以里程计测量值为基础得到xi处的概率，前提是已知上一时刻所有位姿到位姿i的状态转移概率和上一时刻所有位姿的概率。假设当前状态仅仅取决于上一时刻的状态和当前时刻的测量值。原创 2014-11-18 09:11:50 · 3809 阅读 · 0 评论 -
二维平面目标点跟踪
一.移动机器人运动学今天有原创 2014-11-20 20:34:52 · 2100 阅读 · 2 评论 -
直线提取和RANSAC分割
直线提取可以用来在已经存在的地图上构建地图。使用特征代替原始数据显得更加简洁，并且可以反映物理或抽象的对象，同时包含着丰富的信息量，还可以对特征的精度进行评估。 分割：有多少条直线，哪些数据点属于哪些直线。直线提取：已知哪些点属于哪些直线，如何去估计曲线的参数。直线提取给定激光扫描仪的测量矢量，确定直线的参数。分割Splitand Merge算法首先以所有数据点原创 2014-11-21 17:18:51 · 5754 阅读 · 0 评论 -
移动机器人运动模型
模型的具体内容hetuida原创 2014-11-16 17:03:17 · 6456 阅读 · 2 评论