Adam博客(24-25)学习笔记

前言

学习ROS和SLAM过程中的一次尝试。代码已跑通。
在学习Adam博客（24-25）的PCL点云库相关部分的过程中，对遇到一些坑和一些博客里面没有详细说明的地方进行记录。博客链接

环境 / 准备

• Ubuntu16.04 + ROS Kinetic

1. 其中ROS在安装的时候选的full，安装full的话应该是把PCL相关的东西给装好了，因此在测试的时候并没有显示PCL相关的错误。

2. 下载好完整的代码，下载链接

part1.博客（24）

1. 根据博客进行，有一点需要注意，由于新建的pcl_ws是一个新的catkin工作空间，刚开始的时候仅新建了src目录，在工作空间 catkin_make之后会多出两个文件夹，再重新设置环境变量，原文是采用的source devel/setup.bash使得在当前terminal生效，建议将其路径加入到 ~/.bashrc中（gedit ~/.bashrc打开 ~/.bashrc进行编辑）使得以后开新的terminal不用再设置。

在source ~/.bashrc之后查找ROS路径即可看到，第一个路径便是刚加入的路径。