Seinlvan的博客

gcc main.appg++ main.Apptouch CMakeList.txtvim CMakeList.txt//CMakeList.txtproject (helloSlam)add_executable(sayHello main.app)cmake .make./sayHello //调用sayHello输出Hello Slam

目录(一)：整体介绍一、优缺点分析二、功能分解三、代码结构(二)：g2o顶点和边的管理一、整体分析二、详解顶点和边三、信息矩阵四、鲁棒核(三)：点云滤波1. 降采样滤波2. 滤除离群点(四)：关键帧一、整体介绍二、详细介绍(五)：前端里程计(六)：地面检测1. 分割地面2. 去掉法向量异常的点3. 拟合平面参数(七)：闭环检测1. 整体流程2. 检测满足条件的关键帧3. 闭环匹配4. 一点思考(八)：后端优化一、整体介绍二、代码详解(一)：整体介绍一、优缺点分析通过实测和阅读代码，它有如下优缺点：

roscore//重新打开一个终端rosrun turtlesimrosrun turtlesim turtlesim_node//再重新打开一个终端rosrun turtlesim turtle_teleop_key//rqt_graph//显示系统计算过程的工具//rosnode//查看node相关内容rostopic//查看topic相关内容rosservice//查看service相关内容rosservice call /spawn //生成第二个海龟话题记录和复现.

一、Service和srv1、Service特点：（1）同步通信方式（2）node间通过request-reply机制通信（topic发布一个命令后不会等待继续执行其他的，但service会阻塞一直等待回应）ps：RPC 一个节点去调另一个节点的函数。2、srv（1）service内容的数据类型（2）定义在*.srv文件中注意：当定义完srv和msg后，需要添加依赖，如图：3、常用命令二、Parameter Server①存储各种参数的字典②可用命令行，launch文件和nod

一、ROS工程结构catkin：用来编译ros程序的；workspace：组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译，通过指令创建。src：package源代码；build：cmake&catkin缓存的中间文件；devel：目标文件；二、package是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）至少包含上述两文件。（1）CMakeLists.txt规定catkin编译的规则，例如：源文件，依赖性，目标文件（2）package.xm

ROS工程结构catkin：用来编译ros程序的；workspace：组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译，通过指令创建。src：package源代码；build：cmake&catkin缓存的中间文件；devel：目标文件；一、package是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）至少上述左侧两文件。（1）CMakeLists.txt（编译规则）规定catkin编译的规则，例如：源文件，依赖性，目标文件（2）packag

【智能车辆工程】专业课笔记：汽车理论参考书：清华大学第六版汽车理论 余志生主编考了94(●’◡’●)在这里插入图片描述