12、进程预序关系的深入解析

进程预序关系的深入解析

1. 可观察测试预序与等价

可观察测试预序是一种关系 $\subseteq Q \times Q$,其中 $p \subseteq q$ 当且仅当对于任何测试 $o \in O$,都有 $obs(o, p) \subseteq obs(o, q)$。可观察测试等价关系 $\simeq \subseteq Q \times Q$,当且仅当 $p \subseteq q$ 且 $q \subseteq p$ 时,$p \simeq q$。

如果对集合 $O$(以及函数 $obs$)的定义进行限制,就会得到不同的预序关系,进而产生不同的等价关系。也就是说,改变可应用于进程的可能测试集合(测试场景),会得到不同的进程分类。

下面将介绍不同测试场景下的各种预序关系。这些预序关系对应着对 $O$ 和 $obs$ 所施加的一系列变化,并且会将各种场景与特定的测试场景进行比较。实际上,除了一种情况外,对 $O$ 所施加的变化都是限制(即简化可能的测试)。

通常会给出与这些限制相对应的等价模态特征。这种模态特征(包含一组测试公式和一个满足运算符)本质上会对相同的事物进行建模,但某些结果使用模态特征来展示会比其他技术更合适。

当说预序关系 $\subseteq_{\alpha}$ 比另一个预序关系 $\subseteq_{\beta}$ 更具区分力时,意味着存在一些进程在 $\subseteq_{\alpha}$ 下可区分,但在 $\subseteq_{\beta}$ 下不可区分。这并不意味着 $\subseteq_{\alpha}$ 和 $\subseteq_{\beta}$ 是可比的,即可能出现 $\subseteq_{\alpha

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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