信捷PLC自编的增量式PID程序

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#PLC

该代码实现了一个PID控制器，计算偏差并根据比例(P)，积分(Ki)和微分(Kd)系数调整输出。同时，它涉及到电压和电流的转换，并对输出值进行了限制处理。

/*************************************************************************
   FunctionBlockName:  PID_1
   Version:            1.0.0
   Author:             
   UpdateTime:         2019-10-22 09:53:16
   Comment:            
			
**************************************************************************/
void PID_1( WORD W , BIT B )
{
            
        float Set=FW[0];//SetSpeed;//定义设定值
        float Actual=FW[2];//定义实际值
        float err=FW[4];//定义偏差值
        float err_last=FW[6];//定义上一个偏差值       
        float err_2last=FW[8];
        float Perr;
        float Derr;
        float Kp=FW[10],Ki=FW[12],Kd=FW[14];//定义比例、积分、微分系数
        
        float Value;
 
        err=(Set-Actual)/Set;//偏差
        FW[4]=err;    
        Perr=err-err_last;
        Derr=err-2*err_last+err_2last;
        if (abs(err)<FW[28])
        Value=Kp*Perr+Ki*err*FW[24]+Kd*Derr;
        else       
        Value=Kp*Perr+Ki*err+Kd*Derr;
        FW[26]=Value;
        FW[8]=err_las

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