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本文详细介绍了H264码流的结构，包括VCL层和NAL层，NAL层由NALU单元组成，包含sps、pps、I帧、P帧和B帧等关键元素。sps和pps存储序列和图像参数，NALU类型通过头标识区分，如0x27对应sps，0x28对应pps，0x25对应IDR帧。I帧、P帧和B帧在编码时保存在Slice中，用于不同场景的图像重建。
H264码流可以分为两层，VCL层和NAL层，NAL的全称是Network abstraction layer,叫网络抽象层，它保存了H264相关的参数信息和图像信息，NAL层由多个单元NALU组成,NALU由了NALU头（00 00 00 01或者00 00 01）、sps(序列参数集)、pps(图像参数集合)、slice、sei、IDR帧、I帧（在图像运动变化较少时，I帧后面是7个P帧，如果图像运动变化大时，一个序列就短了，I帧后面可能是3个或者4个P帧）、P帧、B帧等数据。
sps、pps、I帧、P帧在NALU中的关系和nalu type判断
一个完整的NALU单元结构图如下：
00 00 00 01是NALU头，是序列的标识符的开头，0x27转成二进制是100111，00111转成十进制是7，那么7对应NALU type=sps，0x28转成二进制是101000，转成十进制是8，8对应NALU type=pps，0x25转成二进制是100101，00101转成十进制是5，5对
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