Git高级

1、HEAD指针:这个指针可以在任何的分支和版本中移动,通过移动指针,可以将项目还原到任何版本。

	查看指针当前位置:
	git reflog
	...HEAD@{0}:...		#{0}就代表HEAD指针的当前位置
	git reset --hard 12c5	#回到版本号为12c5的版本

2、Git分支:分支可以把项目的开发按照某种方式分成多条路线,每一条路线互不影响,路线还可以进行合并。

	常见分支:
	master:主分支,代码的核心
	develop:最新开发成果的分支
	release:为了发布新产品而设置的分支
	hotfix:为了修复bug二设置的分支
	feature:为了开发新功能而设置的分支

	操作:
		git branch sda1		#创建了一个名为sda1的分支
		git branch -v		#查看所有分支
		git status			#查看git状态,也可以查看当前分支
		git checkout sda1	#切换到sda1分支
		
		#分支的合并:
		如果想要把sda1合并到master分支中,需要切换到master分支当中,然后在合并
		git check master	#切换到master分支中
		git merge sda1		#把sda1分支和master合并
		如果想要把master和sda1合并,需要切换到sda1当中,然后再合并
		git check sda1		#切换
		git merge master	#合并

		合并冲突:(多个分支修改了相同的地方之后合并)
		假设现在有两个分支:sda1、master,现在对这个两个分支下面的a.txt文件进行修改,
		如果master中修改了第10行,sda1中修改了第15行,这样是可以进行merge的,
		如果master中修改了第10行,sda1中也修改了第10行,这样进行merge就会产生冲突,
		如果发生了合并冲突, git会把修改的内存都存入文件,并且给出报错信息
		###冲突一定要人为去解决,机器是不能够解决的
		
		下面模拟一下冲突:
		git ckeckout sda1	#切换到sda1分支
		echo aaa > a.txt	#创建一个名为a.txt的文件
		git add .			#提交到暂存区
		git commit -m "aaa"	#提交到sda1分支的本地git
		
		git checkout master	#切换到master分支
		echo bbb > x.txt	#创建一个名为a.txt的文件
		git add .			#提交到暂存区
		git commit -m "aaa"	#提交到master分支的git
		git merge sda1		#合并分支,会出现错误

3、Git服务器:(给用户提供不同的访问方式)

	git可以使用ssh协议、git协议、http协议向客户机提供仓库。
	其中shh、git协议需要客户机安装git软件包
	git、http协议只能进行clone操作,无法进行push操作

	1°ssh方式:(通过公钥私钥实现免密)
	ssh-keygen -f /root/.ssh/id_rsa -N ''	#产生公钥私钥,-f指定私钥位置,-N指定密码
	ssh-copy-id root@192.168.4.5	#公钥发送给服务器
	#ssh免密登录在rsync数据同步的时候也有用到
	git init --bare /var/git/project	#服务器操作,初始化一个空git仓库
	git clone root@192.168.4.5:/var/git/project	#客户机操作,克隆仓库

	2°git协议:
	在服务器上安装git-daemon
	yum -y install git-daemon
	git init --bare /var/git/project	#初始化一个空git仓库
	vim /usr/lib/systemd/system/git@.service	#修改配置文件,/usr/lib/systemd/system/*service 一般使用systemctl管理
	[Service]
	User=...
	ExecStart=... --base-path=/var/git ...	#共享git仓库
	重启服务:systemctl restart git.socket
	git clone git://192.168.4.5/project	#访问

	3°http协议:
	yum -y install httpd gitweb
	修改配置文件:
	vim /etc/gitweb.conf
	添加$projectroot = "/var/git"	#指定git仓库目录,如下图

在这里插入图片描述

	重启httpd服务:systemctl restart httpd
	浏览器访问:192.168.4.5/git,如下图

在这里插入图片描述

写总结的第二十三天!!!

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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