总结：伺服电机控制及结合强弱电的控制系统

这两三个月完全用来做一部机械的控制系统了，到deadline的前一周，做的东西被老师完全否定，之后在这位老师的指导下在一周之内把电路、线路、程序等又搭了起来，并顺利通过演示，也真是非常折腾，也从这次实操中收获了经验教训，在这里分享一下。

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伺服电机控制

• 明确伺服驱动器的工作电压、工作电流等参数，如我这次使用的三菱MR-JE-200A的工作电压是三相交流220v，所以要准备变压器（一般的三相交流电是380v）、交流接触器、空气开关、三相插座（分室内用和工业用）（保证安全）。

• 明确需要用到CN2的哪几个引脚。如LSP、LSN、EM2、DOCOM要接24v地，DICOM、OPC要接24v正，PP接脉冲，NP接方向，SON可以设置为自动开启。确定好之后，买N股（我这里是8股）的屏蔽线，将电线焊在正确位置上。

• 伺服电机一定要接电源地，不然会有非常大的干扰，脉冲数会乱跳。

• 脉冲数决定伺服电机转动多少，脉冲频率决定伺服电机的转动速度。如果发出的脉冲频率不够高，可以增大电子齿轮比从而增大电机转速。

• 另外还要查阅伺服驱动器能接收多少v的脉冲。我这次使用的是单片机来发脉冲，只有5v电平，所以我使用了OC门将电平拉高到24v。但是其实5v的脉冲我使用的这个伺服驱动器也可以接收。

• 伺服电机分有刹车和没有刹车的，我们用的这一款是带刹车的。起初我们转不动电机轴以为是加工的时候出了问题，导致试运行时转动会有刺耳的声音。其实是我们的刹车没有接24v电源，哎都是泪。

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强弱电结合的控制系统

• 因为该机器是应用在农业上，作业环境比较恶劣，非常多的震动及尘土，以及为了方便排查错误，所以保证接线的可靠性是非常重要的。使用端子代替杜邦线固定电线，同时电线头要过一遍锡，令多股线变一股线，提升强度。