自动驾驶决策规划算法
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文章平均质量分 77
诗和远方ya
这个作者很懒，什么都没留下…
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路径跟踪与轨迹跟踪
路径跟踪，只要求行驶路径与规划的期望路径在一定的误差范围内即可，当然，误差不能太大。比如，平时导航时，当我们偏离规划路径太远时，软件会为我们重新规划一条新路径。轨迹跟踪，除了要求行驶轨迹与规划的期望轨迹在一定的误差范围内之外，还要求车辆在规定的时间内到达预期轨迹点。原创 2024-08-16 18:33:30 · 1294 阅读 · 0 评论 -
坐标变换与横向误差微分方程
在之前的文章[车辆动力学模型](https://blog.youkuaiyun.com/sc_1313/article/details/141059587?spm=1001.2014.3001.5502)中，我们建立了车辆侧向速度和横摆角速度关于前轮转角的表达式，我们也可以将表达式用状态空间表达式的形式写出来。原创 2024-08-16 16:32:12 · 1019 阅读 · 0 评论 -
车辆动力学模型
自行车模型，又叫二自由度模型，是指将复杂的车辆简化成只有y方向的侧向运动和绕z轴的横摆运动两个自由度的模型。我们在使用自行车模型建立运动学模型时，忽略掉了轮胎的侧偏现象。而在建立动力学模型时，就要考虑轮胎侧偏了。原创 2024-08-09 18:20:47 · 876 阅读 · 0 评论 -
车辆的轮胎
侧偏角是车轮的实际行驶方向和车轮平面之间的夹角，图中车轮平面在xoz平面内。外倾角是车轮平面和xoz平面的夹角，所谓外倾就是向外倾斜，所以按照图中的画法，该车轮一定是右轮，因为车轮只存在外倾，没有内倾。原创 2024-08-09 10:40:45 · 1773 阅读 · 0 评论 -
车辆坐标系
自然坐标系（Frenet坐标系）是沿质点的运动轨迹建立的坐标系，在质点运动轨迹上任取一点作为坐标原点O，质点在任意时刻的位置，都可用它到坐标原点O的轨迹的长度来表示。原创 2024-08-07 10:49:41 · 1084 阅读 · 0 评论 -
车辆运动学模型
车辆运动学模型是基于车辆的几何关系，对车辆建立的模型。在建立运动学模型时，采用自行车模型，又叫二自由度模型。需要注意的是，运动学模型只适用于低速情况，这是因为在建立运动学模型时，将轮胎假设为刚体，即不考虑侧偏特性。低速转向时车轮受到的侧向力很小，轮胎的变形不大，这种假设可以；但是在高速时车轮受到的侧向力很大，轮胎的变形很大，这种假设的误差就太大了。原创 2024-08-05 17:44:19 · 615 阅读 · 0 评论