控制算法PID

控制算法PID

K_p为比例系数，K_i为积分系数，K_d为微分系数，e(k)为k时刻的误差(期望值-实测值)，u(k)为k时刻的修正值。

举例：

• 往水缸里装水,期望值为1米，k=0时，实测值为0.2米，此时误差为：1-0.2=0.8米。

• 假设仅用比例算法修正并且比例系数K_p=0.5，k=0时，修正值为0.8*0.5=0.4，修正之后在k=1时测量，水位升高了0.4。如此循环反复修正，水位逐渐接近期望值。

• 如果水缸有洞，每次加水都会漏掉0.1米，仅用比例算法修正,永远只能接近0.9米，存在一个0.1米的稳定误差。

• 加入积分修正值后，可以消除稳定误差 。

• 加入微分修正值后，不致于加得过快，减轻反复震荡。

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