ROS2入门21讲__第02讲__ROS2对比ROS1

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目录

前言

ROS1的局限性

全新的ROS2

ROS2 vs ROS1

系统架构

DDS通信

核心概念

编码方式

命令行

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前言

在学习ROS2之前，你也许听说或使用过ROS1，ROS2从名称上来看，不就是在第二代ROS么，变化能有多大？

我们就ROS1和ROS2做一个对比，看看这其中的变化到底有多大。

ROS1的局限性

首先来看第一个问题：为什么会有ROS2？Why ROS2？

当然是因为ROS1有一些问题了，具体是什么问题呢？从ROS发展的历史中，我们似乎可以找到答案。

ROS最早的设计目标就是开发这样一款PR2家庭服务机器人，这款机器人绝大部分时间都是独立工作，为了让他具备充足的能力：

• 它搭载了工作站级别的计算平台和各种先进的通信设备，不用担忧算力不够，有足够的实力支持各种复杂的实时运算和处理；
• 由于是单兵作战，通信绝大部分都自己内部完成，那就可以用有线连接，保证了良好的网络连接，没有丢数据或者黑客入侵的风险；
• 这台机器人最终虽然小批量生产，但是由于高昂的成本和售价，也只能用于学术研究。

随着ROS的普及，应用ROS的机器人类型已经和PR2机器人有了天翻地覆的问题，也并不具备PR2这样的条件，那原本针对PR2设计的软件框架，就会出现一些问题，比如：

• 要在资源有限的嵌入式系统中运行；
• 要在有干扰的地方保证通信的可靠性；
• 要做成产品走向市场，甚至用在自动驾驶汽车和航天机器人上。

类似的问题不断涌现，致使更加适合各种机器人应用的新一代ROS诞生了，也就是我们课程的主角——ROS2。

全新的ROS2

ROS2怀揣变革智能机器人时代的历史使命，在设计之初，就考虑到要满足各种各样机器人应用的需求。<