24、机器人与船舶污垢检测系统技术解析

机器人与船舶污垢检测系统技术解析

1. 爬杆机器人系统设计与测试

1.1 系统设计

为完成爬杆任务，系统设计包含对四个电机的控制。为协调各组件功能，创建了电子电路。执行代码使用 C 编程语言编写，具备一系列实现任务的行为。借助微控制器和机器人编程，控制逻辑可轻松修改。

控制逻辑流程如下：
1. 向机器人发送启动信号。
2. 将机器人定位到杆上。
3. 机器人位于杆上后，计时器开始计数，达到一定时间后释放下部抓手并旋转主体单元 180°。
4. 发送另一信号关闭抓手，直至到达顶部位置。
5. 重复上述过程，直至到达路径终点。

1.2 测试情况

机器人在真实杆上进行了测试，以验证算法和抓握力。手臂产生了足够的力，使机器人在爬杆时能够旋转主体。不过，初始设计的抓手无法提供牢固抓握，不能承受机器人的重量和运动。因此，对抓手设计进行了修改。为使机器人在不确定环境中平稳运行，还需要使用更多传感器。完成的原型及测试视频可通过以下链接查看： Sloth bear - inspired pole - climbing robot 。

1.3 伺服控制逻辑流程

步骤	操作
1	主程序启动