11、电机控制与 xPC-Target 实时系统搭建指南

电机控制与 xPC-Target 实时系统搭建指南

1. P2 连接器引脚说明

P2 连接器上的引脚用途如下：
| 引脚名称 | 引脚编号 | 连接说明 |
| ---- | ---- | ---- |
| MOTOR | Pin 1 | 连接到直流电机的 Mþ（红色电缆） |
| þMOTOR | Pin 2 | 连接到直流电机的 M-（黑色电缆） |
| POWER GROUND | Pin 3 | 连接到电源的负极 |
| HIGH VOLTAGE | Pin 5 | 连接到电源的正极 |

2. 速度模式控制

速度模式下，电机速度与输入指令（±10 V）成正比。电压模式下的开关设置如下：
- SW1：On
- SW2：Off
- SW3：Off
- SW4：Off

电压模式下电位器的设置如下：
- Pot 1：电流限制 — 无变化
- Pot 2：环路增益 — 无变化
- Pot 3：参考增益 — 顺时针旋转 4 圈
- Pot 4：当 þREF 输入电压为 0 时，设置为无扭矩（即电机轴不旋转）

为保持旋转圈数的一致性，初始起点定义如下：
1. 逆时针旋转电位器，直到每转一圈都开始发出咔哒声。
2. 继续缓慢逆时针旋转电位器，直到听到下一次咔哒声，然后停止。
3. 现在按照指示的圈数顺时针旋转电位器。

3. xPC-Target 硬件在环测试

xPC-Target 紧密集成到 MATLAB/Simulink 环境中，允