两帧CAN报文发送/接收问题

一清扫机构通过接收CAN报文进行驱动。由两帧报文分别控制主刷与边刷。

问题：

清扫机构无法工作。使用同星模拟发送报文清扫机构可以正常工作，VCU控制器发送报文，清扫机构无作用，在总线上可以检测到VCU发出的报文。

原因分析：

先后使用示波器观察信号未找到问题。后测试认为是主刷控制与边刷控制的报文同时发送，则无法工作。使用同星同时发送两个ID的控制报文也无法工作，单独发一个可以。可能问题，同时启动多个电机，瞬时功率需求较高，无法满足启动需求。

后续测试经历：

1.应用层模型中，将两个控制命令间隔1秒发送，即先启动边刷，后启动主刷，失败；

2.保留了1的修改，使报文发送进行间隔，上电后先发送边刷的报文，间隔5秒后发送主刷报文，失败。现象为上电后立马启动清扫，边刷工作，几秒后停止工作。之后启动清扫均无响应。

3.原报文发送为两个ID的报文均放在同一定时器中断函数中，即两帧报文的发送是紧邻的；后修改为将两帧报文分别放置于不同定时器中发送（即一个位于100ms定时器，另一个位于200ms定时器中断函数），可正常运行。注：取消2修改的发送间隔，也可正常运行。

解决方案

两帧报文分别放置于不同定时器中发送。可能原因：当两个ID的报文紧邻发送，清扫机构的CAN收发器无法接收。暂无验证方案。