基于dragonboard 410c的机械手臂（四）

    之前是在Android M上进行的pwm控制，发现pwm节点都没有，更不用说去控制了，后面终于加上了，这个功能也可以正常使用了。由于一些原因，现在又要切换到Android L上，所以，现在pwm的控制也是一个问题，不过有了前面在Android M添加的经验后，只要porting过来就可以了。

    这是pwm的配置连接，需要的话可以下载看看。链接：http://pan.baidu.com/s/1dFaXEVZ 密码：lxj5，所以这部分就不详细介绍了，pca9685的驱动代码在前面的博客中也有给出过，这里也不再赘述了。

   主要说一下在调试过程中遇到的一些问题。

   首先是舵机的校准，之前说过，舵机的周期是20ms，一般1.5ms为中值位置，即电机从最小角度转到最大角度的中间位置。

   对于180度的舵机而言，0.5ms对应0度；1ms对应45度；1.5ms对应90度；2ms对应135度；2.5ms对应180度。

   对于270度的舵机而言，原理相同，0.5ms对应0度；2.5ms对应270度。整个角度分布在0.5---2.5ms之间。

   调节精度分别为：180/(2.5-0.5ms); 270/(2.5-0.5ms)。

   这里需要注意的是，调节的时候最小值不要小于0.5ms，最大值不要大于2.5ms。

   当时并不太明白要进行中值校准，并且要在阈值范围内进行控制，后面经过一番了解有些明白了，中值校准是为了让舵机可以在一定角度内，顺时针和逆时针进行转动，因为我们知道舵机只要是用在无人机和机器人的关节上面，那为什么会有一个阈值呢，这是因为，超出这个范围会导致电位器进入“盲区”，造成整个组件不能正常运行，这对于正在飞行的无人机来说可能是毁灭性的。在调试的过程中我也遇到了这个问题，所以就采取了一个比较笨的方法就是，一个一个的从最小角度到最大角度进行测试，并将这些测试的范围记录现在，这样在控制代码里面就可以设定这些范围，也就不用担心超过阈