基于Dragonboard 410c的智能小车（二）

     之前已经介绍过做智能小车所需要的硬件了，开始感觉比较简单，但是真正开始做时，会发现还是有一些东西需要注意的。

    首先智能小车的制作必不可少的就是电机，那究竟需要使用哪种电机就需要好好看一下了。下面来简单了解一下关于电机的基本概念。

   1.步进电机

     步进电机是将脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机。电机的转速、停止位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向旋转一个固定的角度，成为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。也可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

  

    2.伺服电机

    伺服电机是指伺服系统中控制机器元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可以控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转距和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、使动电压等特性，可以把收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。

   3.直流减速电机

    直流减速电机，即齿轮减速电机，是在普通直流电机的基础上，加上配套齿轮减速箱。齿轮减速箱的作用就是提供较低的转速，较大的力距。同时，齿轮箱不同的减速比可以提供不同的转速和力距。减速电机是减速机和电机的集成体，这种集成体通常也称为齿轮马达或齿轮电机。

   这里我们暂时考虑这几种电机，通过考虑上面几种电机的性能，以及常用场景，我们最后选择了直流减速电机。电机选择好以后，就是如何控制了。一般直流减速电机都是采用的H桥控制方案，常用的芯片就是L298，这种芯片就是H桥原理。而调速一般就是采用PWM来实现了。

   到这里硬件选择算是完成了，接下来就是驱动实现了。