基于Dragonboard 410c的智能小车（一）

智能小车这个话题大家可能已经没有什么新鲜感了，现在可以看到各式各样的智能小车，最近还是打算用Dragonboard 410c做一个智能小车试试。计划做好后就是实施了，不实施的计划那就只能叫计划了。

  做一个小物品之前，肯定要有一个前期的构思、调研、功能确定和可形性的分析了，接下来就是材料购买、软硬件调试等。

  现在做的智能小车有很多种，并且各有不同的功能，我们要做的智能小车主要是实现了以下功能：首先是行走，其次是避障。这里加了一个超声波测距模块，当在一定距离内发现障碍物，小车进行减速，达到一定距离后会自动转动一定的角度，这样依次重复，直到绕过障碍物。为了防止转动过程中碰到其他障碍物，在小车的边角部位加了一些红外模块，用来检测更近的距离。

小车图

接下来看看相关传感器：

1.超声波模块：

超声波图

这款超声波模块可以实现2cm---4.5m的非接触测距，有2.4---5.5V的宽电压输入范围，自带温度传感器对测试结果进行矫正，而且还具有gpio和串口等多种通信方式，在这里我们用的是GPIO进行通信。因为这样操作比较简单。

只需要在Trig/Tx管脚输入一个10US以上的高电平，系统就可以发出8个40KHZ的超声波脉冲，之后检测Echo/RX脚高电平持续时间，最后根据公式计算出实际距离即可。

2.红外模块：

红外模块图

这个模块可以探测的有效距离是2cm---80cm,当检测到障碍物时，板子上的绿灯被点亮，然后OUT口一直输出低电平。我们也可以通过调节电位器来改变测量的距离。顺时针调节，测量距离变大；逆时针调节，测量距离变小。

器材准备好了，接下来就是软件编写和硬件测试了。