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项目整体结构对比（左均为ROS2，右为ROS1）根目录：可以看出来结构是类似的![image.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7cc6efe0047986514af34d5f1533a779.png#clientId=u8174c948-1fb5-4&from=paste&height=485&id=u4149555a&margin=[object Object]&name=image.png&o.

Monit是一款开源的Linux进程与资源监控工具，支持通过HTTP网页远程管理。相比同类工具，它具备自动化处理能力。安装需要monit主程序和monitrc配置文件，可通过systemd挂载为服务运行。Monit支持多种高级功能：1)监控指定进程（支持通配符匹配）；2)主动/被动监控模式选择；3)内存泄漏检测与自动重启；4)系统关键进程（包括自身）监控；5)磁盘空间和inode使用率监控；6)网卡状态监控。配置时需注意路径完整性问题、OOM防护以及合理的监控间隔设置，避免资源消耗过大。典型应用场景包括进程

本文详细介绍了如何静态编译FastDDS及其依赖库的方法。首先说明使用静态编译的目的是解决Docker环境下的兼容性问题。主要步骤包括：1) 编译五个依赖库(FastCDR、Asio、tinyxml2、foonathan_memory、openssl)，通过cmake或configure命令生成静态库；2) 编译FastDDS本体，使用-DBUILD_SHARED_LIBS=OFF选项生成静态库。文章提供了每个库的具体版本号、下载链接和编译命令，并重点说明了库安装路径的设置方法。特别强调openssl库的版

Linux IPC 共享内存 通过本文的深度优化和扩展，您应该掌握Linux IPC共享内存的核心管理技术和高级应用方案。这些知识将帮助您构建高性能、高可靠的进程间通信系统，满足从基础应用到复杂生产环境的各种需求。

本文介绍了Linux中的epoll机制，它通过内核实现IO多路复用，采用事件触发方式提高效率。文章对比了ET（边缘触发）和LT（水平触发）两种模式，指出ET模式效率更高但仅通知一次。示例代码展示了epoll的实际应用，包括创建epoll实例、添加定时器fd和socket服务端fd的监听，以及处理不同事件源（定时器到期和客户端连接）的方法。代码还详细说明了如何设置定时器参数、绑定监听端口，并在事件循环中区分处理各类事件。需要注意的是，epoll仅支持特定类型的文件描述符。

本文详细介绍了使用CMake构建专业C++库的完整流程。主要内容包括：1）标准项目目录结构设计；2）完整的CMakeLists配置，涵盖版本控制、编译选项、库类型选择（静态/动态）、依赖管理以及安装规则；3）实现find_package支持，通过生成配置文件让其他项目能轻松引用该库；4）提供测试和示例构建选项。特别展示了如何设置跨平台安装路径，配置编译器警告级别，以及如何通过CMakePackageConfigHelpers生成Package配置文件。该方案支持Debian打包，可输出符合Linux标准的软