基于STM32f103c8t6和L292N驱动设计避障小车（核心函数的建立为自己所写）_keil uvision stm32f103c8t6 l298n小车驱动-优快云博客

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本文档详细介绍了基于STM32f103c8t6和L292N驱动的避障小车制作过程，包括从项目起步的困惑到通过B站教程学习，特别强调了L298N驱动模块的使用注意事项，如共地和PWM调制。作者分享了核心的PWM控制函数TIM4_PWM_Init()以及实现小车前进、后退、左右转的代码，并提供了避障传感器的实现及中断处理。项目展示了小车在无障碍和遇到障碍时的智能行驶效果。

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基于STM32f103c8t6和L292N驱动设计避障小车（核心函数的建立为自己所写）

一.项目感触

完成这个项目自己一开始也是无法从本身上出发，看着这个最小系统板和这个电机驱动模块上面想着怎样实现让这两块板子实现四个电机上面转动呢，还要加入避障模块，自己一开始一头雾水，于是开始了漫长的借鉴之路，首先作为一个开发者，我觉得学习的地方首选是B站，所以我找了相关的做智能小车的视频
首先是B站智能小车教程，这位up主的思路和视频十分的有条理，作为一个上手的小白十分有用，同时这个视频考完了自己也就几乎完成了一大半的工作量，但是，毕竟这个up主的车子使用的电机驱动是他们自己标配的，
视频使用的车型模块展示
我们的是使用的是L298N驱动模块，使用上还是需要注意。(一不注意就踩坑，搞鼓了3天才解决问题)
关于L298N模块上的超级详解

L298N电机驱动模块展示
想了解这个电机的我把链接放上面了，可以自己看，有专门讲这个模块的使用。
但是我还是需要提醒各位创友们一下几个需要注意的几个方面：
（1）该模块在使用的时候，必须与单片机共地（可使用5V输出电压作为单片机的驱动电源），这样做的目的是为了使控制时所用的逻辑电平均是以同一个地做参考
（2）步进电机的驱动：板上的ENA与ENB为高电平时有效，这里的电平指的是TTL电平。ENA为A1和A2的使能端，ENB为B1和IB2的使能端。BJ接步进电机公共端。（这里的使能不是只是给电平那么简单，他还是需要调制PWM脉冲带宽，这个调制卡死了我技术的脖子，PWM没有调制一样频率会使得电机驱动上面的电容发生振荡，并有声响，同时自己在使能管脚上无法检测出电机的转向）

二.代码初讲

核心代码精讲，代码的实现是由控制PWM的输出，从而让两个使能上控制的不同的脉冲输入，函数
TIM4_PWM_Init( int mR,int mL)，其中mR是控制右轮的速度，同时mL是左轮的速度

//对电机驱动管脚使能
void TIM4_PWM_Init( int mR,int mL){
    

TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//配置时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);//配置管脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 99 ;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 719;
  TIM_TimeBaseStructure.