CopyOnWriteArrayList

在高并发场景下,CopyOnWriteArrayList相较于ArrayList提供了一种更优的选择,尤其是在需要频繁遍历而少有修改的情况下。它通过在写入时复制的方式确保了读取操作的安全性,避免了在迭代过程中对集合进行修改所带来的并发问题。
在那些遍历操作大大地多于插入或移除操作的并发应用程序中,一般用 CopyOnWriteArrayList 类替代 ArrayList 。如果是用于存放一个侦听器(listener)列表,例如在AWT或Swing应用程序中,或者在常见的JavaBean中,那么这种情况很常见(相关的 CopyOnWriteArraySet 使用一个 CopyOnWriteArrayList 来实现 Set 接口)。

如果您正在使用一个普通的 ArrayList 来存放一个侦听器列表,那么只要该列表是可变的,而且可能要被多个线程访问,您就必须要么在对其进行迭代操作期间,要么在迭代前进行的克隆操作期间,锁定整个列表,这两种做法的开销都很大。当对列表执行会引起列表发生变化的操作时, CopyOnWriteArrayList 并不是为列表创建一个全新的副本,它的迭代器肯定能够返回在迭代器被创建时列表的状态,而不会抛出 ConcurrentModificationException 。在对列表进行迭代之前不必克隆列表或者在迭代期间锁定列表,因为迭代器所看到的列表的副本是不变的。换句话说, CopyOnWriteArrayList 含有对一个不可变数组的一个可变的引用,因此,只要保留好那个引用,您就可以获得不可变的线程安全性的好处,而且不用锁定列表。
基于STM32 F4的永磁同步电机无位置传感器控制策略研究内容概要:本文围绕基于STM32 F4的永磁同步电机(PMSM)无位置传感器控制策略展开研究,重点探讨在不依赖物理位置传感器的情况下,如何通过算法实现对电机转子位置和速度的精确估计与控制。文中结合嵌入式开发平台STM32 F4,采用如滑模观测器、扩展卡尔曼滤波或高频注入法等先进观测技术,实现对电机反电动势或磁链的估算,进而完成无传感器矢量控制(FOC)。同时,研究涵盖系统建模、控制算法设计、仿真验证(可能使用Simulink)以及在STM32硬件平台上的代码实现与调试,旨在提高电机控制系统的可靠性、降低成本并增强环境适应性。; 适合人群:具备一定电力电子、自动控制理论基础和嵌入式开发经验的电气工程、自动化及相关专业的研究生、科研人员及从事电机驱动开发的工程师。; 使用场景及目标:①掌握永磁同步电机无位置传感器控制的核心原理与实现方法;②学习如何在STM32平台上进行电机控制算法的移植与优化;③为开发高性能、低成本的电机驱动系统提供技术参考与实践指导。; 阅读建议:建议读者结合文中提到的控制理论、仿真模型与实际代码实现进行系统学习,有条件者应在实验平台上进行验证,重点关注观测器设计、参数整定及系统稳定性分析等关键环节。
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