romantic_jie的博客

一文详解recast-detour。游戏导航地图生成，寻路算法，多边形寻路算法，A星算法，选点，优化，路径平滑，漏斗算法，射线探测算法等，如有错误，望不吝赐教！

算法说明 该图为俯视图，所有信息均为三维空间在底面上的二维投影算法的目的是检测起始点S到终止点N之间是否可以直线通过，并且求出射线SN所经过的多边形（下述称“路径多边形”），进而得到射线SN与路径多边形的相交边（相交边分为：“进入边”和“穿出边”），并且求出与每一条相交边的交点坐标（由于某些需求使用，该交点需要得到其三维信息）。如果点S到点N之间不存在直线通过，则需要求解出第一个不可通过的相交点。例如，三角形ABC、BCD、CDE、DEF均为路径多边形，边BC、CD、D...

String Pulling拉绳算法（漏斗算法）平滑路径目录1. 算法概述2. 算法详解3. 算法思考1. 算法概述上图为三角形导航网格，S为寻路起点，End为寻路终点。该图为基础A星算法寻路后的多边形路径，其中A星算法是以三角形边中点作为距离运算的迭代点的。该图为漏斗算法优化后的路径点，最终为S，D，G，End。可以明显的看出基础A星在非规整导航网格中的路径结果是不平滑的，有种左右摇摆的感觉，而漏斗算法就是解决路径平滑问题的。2. 算法详解所