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　　进入docker后编译时报错：ERROR: An error occurred during the fetch of repository 'zlib'，如下图所示：　　出现这个错误的原因是Apollo依赖protobuf库，而protobuf库又依赖zlib库。这些库都要从网上下载，而protobuf库提供的zlib下载链接是https://zlib.net/zlib-1.2.11.tar.gz，问题是这个链接已经失效了，下载当然会失败。　　解决方法是替换新的可用链接，具体就是修改Apollo

　目的　　本文通俗地介绍Frenet坐标系下的无人车轨迹规划方法，随后探讨在ROS下的代码实现细节，以及如何调节各项参数，需要重点注意的地方。　前言　　Frenet坐标系下的无人车轨迹规划方法是由Moritz Werling在2010年提出的，由于其简单有效的特点被广泛采用，甚至MATLAB都设计了相应的函数：trajectoryOptimalFrenet。一些开源的项目虽然不直接使用这种方法，但是也大量借鉴了方法中包含的思想，例如百度的Apollo无人驾驶项目，其中有很多Frenet坐标系的影子。

　　混合A可以看成是探索树和A算法的混血，适合有运动约束的机器人路径规划，例如无人车。就连Matlab居然都内置了混合A*算法函数：plannerHybridAStar，可见这个算法挺有名，但是Matlab使用了占据栅格地图进行碰撞检测。1　混合A*算法的基本思想　　混合A算法的思想比较简单，利用探索树生成一段段可行的短路径，然后利用A算法的思想计算启发函数，引导探索树向目标生长。为了限制探索树生长的过密，将空间离散化成栅格，每个栅格只能存在一个树枝。3　混合A*算法的缺点　　需要设置的参数有：　

　 目的　　通过简单的“纯跟踪算法”和“Reeds-Sheep曲线”就可以实现无人车的自动泊车或者位姿调整。robinvista2@gmail.com　 1　Reeds-Sheep曲线　　使用 https://github.com/hbanzhaf/steering_functions 中提出的曲率连续的改进Reeds-Sheep曲线生成一段连接给定起点和终点的曲线。　　输出nav_msgs::Path消息，只输出一次，而不是重复输出。输出路径是一系列离散的点，点之间的距离可以自定义，笔者选择每