52、航空机器人牵引平台控制系统与协作机器人系统任务分配算法

航空机器人牵引平台控制系统与协作机器人系统任务分配算法

1. 航空机器人牵引平台控制系统

航空机器人牵引平台控制系统是实现飞机高效、精准移动的关键。在这个系统中，涉及到一系列复杂的数学模型和参数设置。

1.1 数学模型参数

• 质量参数 ：无轮机器人模块（RMB）的质量 (m_{C1} = 1) kg，轮子质量 (m_{W1} = 0.5) kg，所以 RMB 总质量 (m_1 = 1.5) kg。
• 尺寸参数 ：RMB 轮子半径 (r_{W1} = 0.3) m。
• 惯性参数 ：轮子的转动惯量 (J_{W1} = 0.5\times(m_{W1}\times r_{W1}^2)) (kg\cdot m^2)，RMB 总转动惯量 (J_1 = J_{C1}+m_{C1}\times|O_1C_1|^2 + 2\times m_{W1}\times J_{W1}= 0.12) (kg\cdot m^2)。
• 时间参数 ：时间范围 (t_0\leq t\leq t_k)，其中 (t_0 = 0) s，(t_k = 10) s，时间步长 (\Delta t = 0.1) s。

1.2 仿真结果

通过数学建模得到了一系列仿真结果，具体如下：
- 图 27.7 ：展示了移动轨迹的变化情况。
- 图 27.8 ：