44、多旋翼无人机自主巡检电力线路的方法

多旋翼无人机自主巡检电力线路的方法

1. 引言

在使用无人机检查电力传输线路（PTL）的元素和路段时，无人机需要确保精确的定位，特别是在开放区域。为了实现PTL的自主巡检，开发了一套无人机运动规划方法。

2. 自主巡检方法概述

• 飞行任务设定 ：操作员在初步阶段设定巡检任务，任务由多个飞行任务组成，用于检查关键元素。所有可能的飞行任务在状态模型中有描述。
• 任务优先级 ：支持调查（即对PTL塔的调查）始终存在且优先级最高，其次依次是对上部、横担和电线的调查。

3. 飞行任务状态模型

状态编号	状态描述
0	起飞完成
1	收到检查横担的命令
2	收到检查支撑上部的命令
3	收到检查电线的命令
4	收到额外检查的命令
5	检查完成