13、Jess规则编写中的条件元素与反向链规则

Jess规则编写中的条件元素与反向链规则

1. 条件元素概述

在Jess规则编写中,条件元素(Conditional Elements,CE)用于限定模式,从而构建复杂的逻辑条件。常见的条件元素包括 and or not exists test logical 等,它们各自具有独特的功能和用途。

1.1 and 条件元素

and 条件元素用于组合多个模式,只有当所有模式都匹配时,整个 and 条件才匹配。例如:

Jess> (defrule ready-to-fly 
    (and (flaps-up) 
         (engine-on)) 
    =>) 

在这个规则中,如果省略 and 条件元素,规则的行为是相同的。 and 条件元素通常与 or not 条件元素结合使用,以构建更复杂的逻辑条件。

1.2 or 条件元素

or 条件元素可以将任意数量的模式封装在一个列表中,只要其中一个或多个模式匹配,整个 or

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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