remanented的博客

最近经常用来C++读取或者保存txt文件，特此记录一下操作，以便之后查询：1.打开一个文件 std::ifstream f; f.open("bin/house_model/house.txt"); if (!f) cout << "not open the house.txt"<<endl;按行读取该文件： ...

1.坐标系转换中位移的变化：如，已知在世界坐标系下的旋转矩阵Rwc、位移twc以及路标点Pw，求出世界坐标系转到相机坐标系下的位移。之前一直以为只是一个简单的相反过程，即tcw = -twc，实际上并不是这样的，而是和旋转矩阵也有关系的：Pw = Rwc*Pc + twc 推出 Pc = Rcw（Pw - twc）= Rcw*Pw - Rcw*twc所以tcw = -Rcw*tw...

1.下载topic_toolsgit clone https://github.com/ros/ros_comm.git对其进行catkin_make编译以及加入环境变量即可,是一个ros package。2.把左右相机的数据帧率降到4rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4这条指令会默认的创...

一.安装imu_utils1.因为之前的装好了ros和一些其他依赖，除了依赖code_utils，所以先在ros的工作空间下安装code_utils。mkdir -p ROS_WORKSPACE/vio_imudata/src #创建一个ros工作空间git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils cd ..catkin_ma...

在做高博的手写VIO课程的第二章作业，作为一个对ROS零基础的人来说，编译ros下的cpp、寻找可执行文件，都找了半天，记录一下流程，便于之后使用。1.创建工作空间mkdir -p ~/ROS_WORKSPACE/vio_imudata/src #创建一个工作空间cd ~/ROS_WORKSPACE/vio_imudata/src #进入该目录catkin_init...

因为要等着财务审批下来才可以买标定板，于是就先凑合着用打印出来A4大小的二维码标定板用着了。先没有打算标定IMU，只是单纯的标定了双目，使用的双目相机是小觅S1030标准版的。1.数据的采集 进入SDK的目录下：cd ROS_WORKSPACE/mynt_eye_sdk/src/MYNT-EYE-S-SDK/source ./wrappers/ros/devel/set...

在没有动手操作小觅相机之前，看教程觉得很简单，但是实际操作相机时，发现出现各种错误，真是让人难受，好不容易调通了，记录一下整个过程。安装小觅相机的SDK-S SDK的下载地址：MYNT-EYE-S-SDK，要注意自己的相机是S还是D的，我的是S的。 接着是创建ROS的工作空间，我创建的空间思路是让所有的ROS工程都在一个ROS_WORKSPACE...

因为实验室项目组的需要，小老板让用之前闲置的服务器搭建一个GIT服务器来管理项目中的代码，于是开始学习了GIT的基础知识和搭建GIT，主要是参考了廖雪峰老师的教程：廖雪峰GIT教程；对于入门和基础的使用是很全面的一个教程。一. 基础知识的总结sudo apt install git #安装gitmkdir git_testcd git_testgit in...

一、ROS安装 因为对相机进行标定，需要用到标定工具箱kalibr。而源码安装kalibr需要用到ROS环境，并且安装官方教程：教程 进行了安装，但是在sudo apt install ros-melodic-desktop-full这一步遇到了问题 E: Unable to correct problems, you...