16、Ruby 编程:类实例变量与模块的高效运用

Ruby 编程:类实例变量与模块的高效运用

1. 类实例变量与类变量的运用

1.1 类实例变量示例

类实例变量在 Ruby 代码中较为常见。以下是一个 Document 类,它包含类实例变量 @default_font ,并提供了获取和设置默认字体的类方法:

class Document
  @default_font = :times
  class << self
    attr_accessor :default_font
  end
  # Rest of the class omitted...
end

运行上述代码后, Document 类就具备了获取和设置默认字体的功能。

1.2 类实例变量在 ActiveRecord 中的应用

在 Rails 开发中,ActiveRecord 对象的回调方法是类实例变量的典型应用。例如,在 Person 类中,我们可以设置在记录保存到数据库后调用 handle_after_save 方法:

class Person < ActiveRecord::Base
  after_save :handle_after_save
  def handle_after_save
    # Do something after the record is s
内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性平滑性。文中还涉及多种先进算法仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化估计方法拓展研究思路。
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