13、机器人电缆组装与沉浸式人机交互技术解析

机器人电缆组装与沉浸式人机交互技术解析

机器人电缆组装技术

在工业生产中，机器人电缆组装是一个关键环节。目前有多种方法可用于处理电缆组装过程中的不同步骤。

跟踪可变形物体

可以使用光学传感器来跟踪可变形物体，如电缆。这种方法能在操作过程中调整机器人的轨迹，不过它对系统技术有额外要求。一方面，需要进行大量的数据处理，并且要求具备实时处理能力；另一方面，要确保传感器能清晰看到电缆，同时保持传感器与电缆之间的距离和角度在允许范围内。

另一种方法是先通过特定轨迹操作电缆，并使用光学传感器跟踪其行为，自动识别电缆的材料参数。接着从这些数据中提取电缆的材料参数，最后用于离线路径规划。

电缆连接

当电缆被无碰撞地操作到正确的连接位置后，需要将电缆末端或连接器与产品连接起来。目标是用一个抓取系统尽可能多地组装不同类型的电缆，只要连接过程相似即可。例如，使用同一抓取系统将超声压缩股线的单根电线连接到弹簧笼式端子，以及将同轴插头连接到相应的插座。

连接过程中的主要挑战在于其精细性。由于商用传统工业机器人的姿态精度在几毫米范围内，对于特定电缆类型的连接可能不够精确。此外，在连接前需要精确确定电缆的形状，至少是电缆末端或连接器末端的形状。将触觉传感器技术直接集成到夹爪中，或者应用光学传感器技术测量突出的电缆末端或连接器末端，似乎是最有前途的方法。但需要注意的是，光学传感器可以补偿机器人的姿态误差，而触觉传感器则无法做到这一点，因此仅使用触觉传感器对于某些特定电缆类型可能仍然不够精确。

质量检测

尽管连接是直接创造价值的最后一个过程步骤，但质量检测对于电缆组装自动化非常重要，