4、欧洲合作海洋机器人研究项目回顾

欧洲合作海洋机器人研究项目回顾

1. 引言

在海洋机器人领域，不同的研究项目推动着技术的发展。本文将介绍三个具有代表性的欧洲研究项目：GREX、CONMAR 和 MORPH，探讨它们的目标、任务场景、主要成果以及面临的挑战。

2. GREX 项目

2.1 项目概述

“Grex”在拉丁语中表示一群或一群动物，该项目旨在开发一个概念框架和中间件系统，以协调一组不同的、异构的物理对象（机器人车辆），使其以优化的方式合作实现明确的目标。项目由欧洲共同体第六框架计划资助（FP6 - IST - 2006 - 035223），于 2006 年至 2010 年运行，参与的公司和机构包括德国的 ATLAS ELEKTRONIK GmbH、葡萄牙亚速尔群岛大学的海洋研究中心等。

2.2 任务场景

• 鱼类数据下载 ：海洋生物学家希望收集鱼类的路径和停留深度等数据。他们先捕获鱼类，安装小型电子设备后释放。为了获取这些数据，使用两个自主水面车辆跟踪鱼类发出的声学信号，然后引导一个自主水下航行器（AUV）靠近鱼类以下载数据。
• 海洋栖息地测绘 ：AUV 通过光缆与自主水面舰艇相连，两者按照预先规划的“割草机”式任务计划执行任务。AUV 收集视频或声纳数据，通过光缆传输到水面舰艇，再通过无线电传输到中央站，人类操作员可以在线检查数据。如果发现有趣的特征，可以派遣另一个之前在该区域盘旋的 AUV 进行更精细的测绘。

2.3 主要目标

• 开发用于多车辆任务准备、编