3、并行程序动态调度的静态分析及其优化应用

并行程序静态分析与优化技术

并行程序动态调度的静态分析及其优化应用

1. 引言

随着多核系统的普及,并行编程变得越来越主流。然而,编译器对运行时任务调度的了解仍然非常有限,这使得编译器错失了许多重要的优化和验证机会。目前,开发并行程序优化的研究人员需要额外开发自己的模型和分析方法,这增加了开发新优化的难度,并使得将不同优化集成到单个优化编译器中变得复杂。

为了解决这些问题,本文提出了一种将动态运行时调度的静态分析与后续优化分离的方法。通过这种独立的调度分析,现有的优化核心算法可以用简单规则实现,有助于更好地理解优化过程,并支持将它们集成到单个优化编译器中。本文的主要贡献包括:
- 描述了一种基于轻量级任务和显式调度的细粒度并行模型,该模型能表达多种并行构造。
- 开发了一种调度分析方法,可从包含显式调度指令的程序中计算抽象调度。
- 提出了三种基于调度分析结果的并行程序优化方法,这些方法可以处理混合使用不同同步原语的程序。

2. 显式调度的程序模型

本部分描述了一种基于轻量级任务和显式调度的细粒度并行模型,该模型能够表达多种并发模式,避免了词法作用域并行性的限制。

2.1 任务与调度

任务是执行模型的基本构建块,类似于方法,但任务不是立即执行,而是被调度到后续执行。例如:

task t() {
    Activation aCompute = schedule(this.compute());
    Activation aPrint = schedule(this.print());
    aCompute→aPrint;
}

调度

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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