qq_71861772的博客

首先下载好kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag该文件的压缩包（本文章最上面的那个包），由于Ubuntu解压缩对于文件大小有限制，故我是将压缩包由第三方app转发到windows，用7zip解压缩后即可得到数据包kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag，再传回Ubuntu，可将该bag放入catkin_ws中。注意：克隆A-LOAM时，会出现克隆失败，连接超时等问题，不要灰心，多来几次（我重复了6次才成功）

原因是库文件libmetis.so的位置，它是一个运行时库，但是当应用程序查找它时，它的位置不在预期的目录中。在liorf_localization/src/liorf_localization/config/localization.yaml里的topics改为/IMU_data即可。之前，需要设置话题的名字，打开终端，输入rostopic list可以找到。不出意外，这一步会报错，原因是未下载GTSAM。（注：若还是报错，建议重新编译安装GTSAM）好了，重新catkin_make，编译成功！

本次实验进行的很顺利，基本上没有报错。也可能是由于做了前几次的实验，所需的软件/库都早已经安装完毕。如果你出现了报错，请认真阅读报错的内容，并予以修改。同时，搜索框也是很好的老师，把报错粘贴到里面，看看“前辈们”的经验，站在巨人的肩膀上看世界。这里，我将我个人遇到的报错总结为以下几类：1、数据集/文件夹里的材料不完整或受损（如kitti数据集、fast-lio文件夹、.bag等）；2、需要下载编译一些必须的软件/库（如ceres、docker、GTSAM、GeographicLib等）；

在开始之前，我们思考一下，docker是什么？为什么要使用docker？docker翻译为容器/码头工人。是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可抑制的容器中，然后发布到任何流行的Linux机器上，也可以实现虚拟化。原因：Docker可以让开发者打包他们的应用以及依赖，打包到轻量级、可移植的容器中，然后发布到任何一个流行的Linux服务器上，也可以实现虚拟化。也就是说打包了之后，可以做到将用户的app及其运行环境实现“一次封装，到处运行”。