- 博客(2)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 SLAM学习日记（2）计算相机运动-对极几何
因此单目SLAM有一步不可避免的初始化，初始化的两张图像必须要有一定程度的平移，而后的轨迹和地图都以此步的平移为单位。但是E的内在性质是一种非线性性质，在估计时会带来麻烦，因此，也可以只考虑它的尺度等价性，使用8对点来估计——8点法。如果已知成像的地图点的深度为正值（点在相机前方），则可以排除两组解，最后剩下的两组解，可以通过更多的先验信息来判断。等式两边乘以k倍，等式也成立，所以如果程序输出t=0.882，我们不知道这个0.882的单位是厘米还是米，没办法确定，这是单目视觉的。这与尺度等价性是一致的。
2025-08-21 15:08:51
652
原创 SLAM学习日记（1）特征点法-ORB
一种二进制描述子，描述向量由许多个0和1组成：1：关键点附近两个像素0：关键点附近两个像素在特征点附近的128次像素比较选取和优点：BRIEF使用了随机选点的比较，速度比较快，而且由于使用了二进制表达，存储方便。缺点：原始的BRIEF描述子不具有旋转不变性，在图像发生旋转时容易走失。而ORB在FAST特征点提取阶段计算了关键点的方向，计算中了旋转之后的BRIEF特征时ORB的描述子具有较好的旋转不变性。注意：BRIEF是一个二进制描述，需要用汉明距离度量。
2025-08-14 15:59:34
699
2
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人