机械臂实验

不值钱的大学生

于 2024-04-24 12:25:36 发布

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分类专栏：网络编程文章标签： tcp/ip 网络协议

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文章详细介绍了如何使用C语言通过套接字编程，创建一个服务器，接收来自客户端的命令并控制虚拟手臂运动。主要内容包括创建套接字、连接服务器、读取键盘输入并发送控制指令。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

  1 #include <stdio.h>
  2 #include <sys/types.h>
  3 #include <sys/socket.h>
  4 #include <arpa/inet.h>
  5 #include <netinet/in.h>
  6 #include <string.h>
  7 #include <unistd.h>
  8 #include <stdlib.h>
  9 #include <linux/input.h>
 10 #include <sys/stat.h>
 11 #include <fcntl.h>
 12 
 13 #define CLI_PORT 8888 //1024-49151
 14 #define CLI_IP "192.168.124.105"
 15 
 16 int main(int argc, const char *argv[])
 17 {
 18     if(argc <3)
 19     {
 20         printf("请在命令行传入服务器的port和 ip\n");
 21         return -1;
 22     }
 23 
 24     //创建流式套接字文件
 25     int cfd =socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
 26     if(cfd<0)
 27     {
 28         fprintf(stderr,"line:%d ",__LINE__);
 29         perror("socket");
 30         return -1;
 31     }
 32     printf("创建流式套接字成功, cfd=%d __%d__\n",cfd,__LINE__);                     
 33     //填充服务器的地址信息，给connect函数使用
 34     struct sockaddr_in sin;
 35     sin.sin_family   =AF_INET;//必须填AF_INET；
 36     sin.sin_port     =htons(atoi(argv[1]));//服务器绑定的端口号
37     sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(argv[2]);//服务器要运行的主机的IP的网络地址
38     //连接指定的服务器
39     if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))<0)
40     {
41         fprintf(stderr,"line:%d  ",__LINE__);
42         perror("connect");
43         return -1;
44     }
45     printf("connect server[%s:%s] success __%d__\n",argv[2],argv[1],__LINE__);
46     //打开键盘驱动文件:/dev/input/event1 
47     int fd =open("/dev/input/event1",O_RDONLY);
48     if(fd<0)
49     {
50         perror("open");                                                                
51         return -1;
52     }
53     struct input_event ev;
54     char buf[5]={0xff,0x02,0x00,-90,0xff};
55     unsigned char buf1[5]={0xff,0x02,0x01,180,0xff};
56     if(send(cfd,buf,sizeof(buf),0)<0)
57     {
58         fprintf(stderr,"line:%d ",__LINE__);
59         perror("send");
60         return -1;
61     }
62     printf("send success __%d__\n",__LINE__);
63 
64     char c;
65     while(1)
66     {
67         if(read(fd,&ev,sizeof(ev))<0)
68         {
69             perror("read");
70             return -1;
71         }
72         switch(ev.code*ev.value)
73         {
74         case 17:            //控制红色手臂++ 'w'
75             buf[3]+=5;
76             if(buf[3]>90)                                         
77                 buf[3]=90;
78             break;
79 
80         case 31:             //红色手臂--'s'
81             buf[3]-=5;
82             if(buf[3]<-90)
83                 buf[3]=-90;
84             break;
85 
86         case 30:             //控制蓝色手臂++'a'
87             buf1[3]+=5;
88             if(buf1[3]>180)
89                 buf1[3]=180;
90             break;
91         case 32:             //蓝色手臂--'d'
92             buf1[3]-=5;
93             if(buf1[3]<0)
94                 buf1[3]=0;
95             break;
96 
97         default:
98             continue;
99         }
100         if(send(cfd,buf,sizeof(buf),0)<0)
101         {
102             fprintf(stderr,"line:%d  ",__LINE__);
103             perror("send");
104             return -1;
105 
106         }
107         if(send(cfd,buf1,sizeof(buf1),0)<0)
108         {
109             fprintf(stderr,"line:%d  ",__LINE__);
110             perror("send");
111             return -1;
112         }
113 
114     }
115 
116 
117 
118     //关闭文件描述符
119 
120     close(cfd);
121 
122     return 0;
123 }