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原创完整教程ROS中使用rviz控制三轴机械臂

本教程详细介绍了达妙机械臂4310与ROS系统的集成方法。主要内容包括：1）机械臂URDF模型转换与导入RViz的完整流程；2）MoveIt配置三轴机械臂的具体步骤；3）关键代码实现，包括硬件接口层(DmHW.cpp)和底层驱动(damiao.cpp)的修改要点；4）配置文件说明，重点修改了motor_config.yaml和ros_controllers.yaml的参数设置；5）完整的启动流程，包含串口权限设置和launch文件调用。

2025-12-30 21:52:19 328

原创 moveit配置3轴机械臂

本文介绍了ROS Noetic中MoveIt!配置工具setup-assistant的安装与使用流程。首先说明当ros-noetic-moveit未自动安装setup-assistant时的手动安装方法。详细讲解了从SolidWorks导出URDF文件后，使用setup-assistant配置MoveIt!的完整步骤，包括：导入URDF文件、自碰撞检测设置、虚拟关节配置、规划组定义、机械臂位姿设定、终端设置、ROS控制器配置等13个关键步骤。

2025-12-29 18:12:13 434

原创机械臂urdf导入ros的rviz

把solidworks导出的urdf文件包，全部复制到ros系统中新的工作空间的src目录下。3：版本太低，type="robot_state_publisher"打开launch文件：display.launch。选择fixed frame为base_link。2：要出现小滑块，False要修改为ture。1：这个地方的路径有误，改为urdf目录。机械臂成功显示，可以通过右边滑块控制。进行编译 catkin_make。增加Robotmodel功能。

2025-12-27 20:19:08 280

原创三轴机械臂装配体转urdf教程

本文介绍了晴晴开源三轴机械臂的装配与URDF导出过程。首先从指定链接下载装配体文件，删除平行配合使机械臂可活动。然后插入3个基准轴，通过工具菜单导出为URDF格式。文中说明了四种关节类型：revolute（有限旋转）、continuous（无限旋转如车轮）、prismatic（直线移动）和fixed（固定），并指导用户为每个连杆选择合适关节类型后完成导出。

2025-12-27 18:12:57 220

原创 Gazebo机器人仿真器

Gazebo是一个基于真实物理引擎的3D机器人仿真平台，可用于ROS算法开发和验证。文章介绍了如何通过launch文件启动Gazebo并加载机器人URDF模型，其中包含关键参数设置、物理属性配置和模型显示过程。URDF文件定义了机器人模型的基本几何形状（0.5×0.2×0.1的盒子）、碰撞检测参数（避免穿墙）、惯性参数（6kg质量）以及材质属性。该系统实现了在虚拟环境中低成本、安全地测试机器人算法，通过物理仿真验证机器人行为。

2025-12-24 21:08:32 154

原创 ROS系统xacro建模优化rviz显示

本文介绍了使用Xacro优化URDF机器人模型的方法。首先分析了URDF的三个痛点：重复劳动、参数修改困难和缺乏数学运算。然后展示了如何使用Xacro的property定义常量、macro宏定义和文件包含功能，构建包含底盘、轮子、摄像头和激光雷达的小车模型。通过参数化设计和宏封装，实现了代码复用和便捷修改。最后结合Arbotix控制器实现小车运动控制，详细解释了从Xacro文件解析到RViz显示的完整流程，包括参数服务器、坐标变换和运动控制逻辑。该方法显著提高了URDF模型的可维护性和扩展性。

2025-12-23 16:59:43 210

原创 ONEnet连接esp32

摘要：本教程介绍OneNET物联网平台的使用流程：1)在官网创建产品并发布；2)添加设备并获取token；3)使用MQTT客户端连接测试。详细步骤包括：通过OneNET平台创建产品、配置功能标识符、添加设备、使用token计算工具生成连接凭证，最后通过MQTTfx客户端模拟设备连接并成功发送测试数据（示例为高度值25）。整个过程展示了从产品创建到设备数据上报的完整操作链路。

2025-12-20 22:48:22 185

原创 ROS系统URDF机器人建模

本文介绍了在ROS中使用URDF文件实现机器人模型可视化的方法。通过创建包含底盘、传感器等部件的URDF文件，利用XML语法描述机器人结构，包括几何形状（立方体/圆柱体/球体）、材质颜色和坐标系偏移等属性。详细说明了RViz的配置流程，包括添加RobotModel组件、设置固定坐标系和保存配置文件等关键步骤。同时提供了优化RViz启动的方法，通过launch文件参数自动加载配置文件。最终实现了在RViz中显示自定义机器人模型（如红色立方体或STL模型）的完整流程，为后续机器人仿真奠定基础。

2025-12-15 19:05:42 186

原创拓竹切片Bambu studio 白屏打不开软件

拓竹切片软件打开之后白屏，进不去界面，重新下载也没办法解决。进入c盘，找到这两个对应文件，然后删除。重新打开拓竹软件，就可以了。是因为配置文件出错。

2025-12-08 20:39:14 223

原创 ROS系统教程——进阶篇

本文系统介绍了ROS中launch文件的使用方法、工作空间覆盖机制、节点与话题重命名策略、参数服务器操作以及坐标变换(TF)的实现。重点内容包括：1) launch文件的节点配置、参数设置、嵌套包含与动态参数修改；2) 工作空间优先级管理；3) 通过命名空间和重映射解决节点重名问题；4) 静态/动态坐标变换的发布与订阅实现，包括多坐标系转换；5) 基于TF的乌龟跟随案例，演示了坐标变换在机器人控制中的应用。文中通过具体代码示例详细说明了如何利用TF实现坐标系间的位置计算与运动控制，为ROS开发提供了实用的技

2025-12-03 14:48:05 170

qq_66669252的博客