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RSS订阅原创 docker安装moveit2的镜像
（可以将 humble-tutorial 替换为其他镜像名称，可以用 moveit2_container 替换容器名称。当你停止（或退出）容器时，--rm 参数将移除容器，不然你可以在磁盘上保留修改后的容器，并使用 docker start moveit2_container 启动该容器。3.进入工作区目录下的 Docker 容器，并完成了"围绕对象规划 "和 "使用 MoveIt 任务构造函数拾取和放置 "教程。1.打开终端，下载docker-compose.yml。
2023-11-02 11:10:14
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原创 RRT路径规划算法的python代码复现
RRT 算法为一种递增式的构造方法，在构造过程中，算法不断在搜索空间中随机生成状态点，如果该点位于无碰撞位置，则寻找搜索树中离该节点最近的结点为基准结点，由基准结点出发以一定步长朝着该随机结点进行延伸，延伸线的终点所在的位置被当做有效结点加入搜索树中。这个搜索树的生长过程一直持续，直到目标结点与搜索树的距离在一定范围以内时终止。随后搜索算法在搜索树中寻找一条连接起点到终点的最短路径。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景，因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。
2023-10-26 14:37:54
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原创 路径规划算法BIT python代码复现
BIT*结合了采样规划算法和搜索规划算法的优势，引入节点排序和边排序，在超椭球子集中执行排序搜索，可以避免将无价值的节点和边加入到生成树中，下面是BIT*的伪代码。RRT*通过改进RRT的节点扩展方式，加入重连的机制，可以实现路径质量的渐近最优。RRT系列的采样规划算法，其随机采样特性可以有效解决维度灾难的问题。
2023-10-26 14:34:40
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原创 改进双向BIT路径规划算法，bi-BIT python 复现 bidirectional Batch Informed Tree
话不多说，直接上代码，纯python代码复现。
2023-10-26 14:30:54
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原创 F-RRT*路径规划算法代码 python
全局路径规划是根据环境全局的信息，这包括机器人在当前状态下探测不到的信息。全局规划将环境信息存储在一张图中，利用这张图找到可行的路径。全局算法往往需要耗费大量的计算时间，不适于快速变化的动态环境，同时由于全局路径规划需要事先获得全局环境信息，也不适于未知环境下的规划任务。路径规划算法的定义是：移动机器人在具有障碍物的环境中按照一定的评价标准，寻找一条从起始状态到目标状态的无碰路径。路径规划算法的其中一种分类方法是分为全局路径规划和局部路径规划。
2023-10-26 10:05:09
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原创 pykin库出现：ImportError: cannot import name “Iterable“from collection问题解决办法
python版本太高了，高于python3.9就会报错，解决办法如下打开报错文件，将报错的头文件。
2023-10-23 17:31:42
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原创 Ubuntu 20.04安装 Anaconda和遇到的问题
第三步：根据提示输入yes或者按回车键（切忌不要装在已经建立好的文件夹，得让它自己新建文件夹）不然会报错：directory xxx already exists，意思是文件夹已经存在。bash Anaconda3-2020.02-Linux-x86_64.sh（bash +你下载版本anaconda的名字）第一步：在官网地址下载最新的Anaconda：（需要老版本比如python3.8之类的可以去清华源找）
2023-10-22 10:49:56
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空空如也
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