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RSS订阅原创 在 MoveIt2 中集成自定义 OMPL 规划器 + 踩坑记录
MoveIt2 的 OMPL 插件在源码工作空间ws_moveit2# 这里 rm_65_gripper_config 换成你自己的配置包名ros2 launch rm_65_gripper_config demo.launch.py # 换成你的配置包名说明 OMPL pipeline 正常加载。理想情况下输出中应包含。如果没有，优先检查：机械臂配置包是否重新 build；是否source了正确的工作空间；是否在这同一个终端里启动的。打开 RViz：在面板中选择你的规划组（如rm_group。
2025-11-27 09:35:53
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原创 Jetson + ROS2 Humble：从 apt 二进制 MoveIt2 迁移到源码 MoveIt2 + 源码 OMPL（踩坑记录）
不过如果你把源码 OMPL 安装在一个独立前缀（比如），理论上也可以不卸载，只要后续链接时明确告诉 CMake 用哪一个前缀就行。假设你要加一个自定义 planner（例如 SRRT 或你自己的 RRT-Connect 变种），一般做法：在对应目录下添加.cpp和.h；在对应的中把你的源文件加入编译；具体可以参考 OMPL 官方文档。
2025-11-26 16:53:49
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原创 记一次在 Jetson 上源码编译 MoveIt2 时 rosdep 依赖安装失败的坑（position-controllers 等包无法定位）
环境下源码编 MoveIt2 的同学一个参考，希望大家少踩一点源配置的坑，把时间留给真正的算法与仿真。这些包虽然不是 MoveIt2 的“核心逻辑”，但确实会影响仿真和调试体验，建议还是把依赖补齐。至此，MoveIt2 源码编译顺利通过，后续就可以继续做控制仿真、集成自定义规划器等工作了。如果没有报错，就说明 key 和源配置都 OK。如果是“无法定位软件包”，大概率是源没有配置好或者仓库里根本没这个包。如果直接跳过它们，后面做控制仿真会比较麻烦，所以还是希望。），镜像源可以作为补充，但不能完全替代。
2025-11-26 10:01:33
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原创 STM32 9-1 USART串口协议 学习笔记
我们需要把xyz数据分割成一个个数据包，将同一批的数据进行打包和分割，方便接收方识别。优点：数据直观易理解，非常灵活，比较适合一些输入指令进行人机交互的场合（蓝牙模块AT指令，CNC和3D打印机常用的G代码等）显然，这样子太麻烦了，我们可以把该函数封装在Serial.c里（记得在头文件Serial.h中声明）优点：传输数据快，传输最直接，解析数据非常简单，适合一些模块发送原始的数据（陀螺仪、温湿度传感器等）以‘@’为包头，‘\r’、‘\n’为包尾，中间的数据量不固定。
2023-10-22 16:03:36
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空空如也
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