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RSS订阅原创 信号量与互斥量
信号量本质队列用于传输多个数据，但是有时候我们只需要传递状态，这个状态值需要用一个数值表示,这就是信号量信号量也和队列一样,有阻塞唤醒操作,同样阻塞任务:当一个任务尝试获取信号量而该信号量不可用时：该任务会被插入到信号量的中(同时也会进入阻塞链表)。根据 FreeRTOS 的调度机制，任务状态从「运行态」变为「阻塞态」。如果指定了超时时间，任务会进入阻塞状态直至信号量可用或超时。
2025-01-15 15:47:34
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原创 RTOS学习笔记(3)任务管理
一个程序,平时大部分时间处于阻塞状态,有可能我们自己创建的所有任务都无法执行，但是调度器必须能找到一个可以运行的任务：所以，我们要提供空闲任务。四种状态:run(运行状态),ready(准备/等待运行状态),blocked(阻塞状态),suspended(挂起/暂停状态),检测到该数组非空时(表示这个优先级有任务),继续轮循数组内的链表(同一优先级的任务),将。文件中,声明了以上链表数组(hash表),用于存放对应优先级的任务链表(数组存链表)以上代码修改了函数的返回(LR)地址;
2025-01-11 14:50:18
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原创 RTOS学习笔记(1)汇编指令和内核寄存器
局部变量再变量不多的情况下会直接保存在寄存器中,在特殊情况下(变量过多或加volatile指令)会保存进入栈中.(保存进寄存器是编译器优化的结果,正常情况局部变量会保存进栈中)：存放正在执行的指令的地址。在读取时，返回的值是当前指令的地址加上一定的偏移量（这与处理器的架构和流水线设计有关）；同时会在任务对应的结构体内保存当前任务的SP值(栈指针的值),以便后续恢复任务进程(从栈中恢复到硬件中去)：保存子程序返回地址。当任务切换时,会在每个任务对应的栈中进行保存现场(保存所有寄存器中的所有内容进入栈中)
2025-01-10 21:31:30
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原创 学习笔记——机器人微分运动学(1)
假设某函数从fRn→Rm,从x∈Rn映射到 向量fx∈Rm, 其雅可比矩阵是m×n的矩阵，换句话讲也就是从Rn到Rm 的线性映射，其重要意义在于它表现了一个多变数向量函数的最佳线性逼近。因此，雅可比矩阵类似于单变数函数的导数。此函数f的雅可比矩阵J为m×nJ∂x1∂f⋯∂xn∂f∂x1∂f1⋮∂x1∂fm⋯⋱⋯∂xn∂。
2024-04-01 17:22:19
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原创 opencv级联分类器训练数据库处理脚本
级联分类器的训练需要正样本和负样本的说明文件，这个python脚本目的在于简化这一流程，快速生成说明文件。
2023-11-30 15:14:34
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空空如也
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