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RSS订阅原创 EGO_Planner 论文 不懂的记录文档
首先，文章定义了所使用的B样条曲线。本文用均匀b样条曲线Φ来参数化轨迹，该曲线由其度数 pb，Nc控制点{Q1, Q2, ···, QNc}，和一个结向量{t1, t2, ···, tM}唯一决定，其中Qi∈R3, tM∈R, M = Nc + pb。参数化轨迹: 这意味着无人机的位置（在三维空间中，所以是R³）可以表示为一个关于时间t的函数Φ(t)。这个函数的图像就是无人机的飞行轨迹。B样条曲线 Φ: B样条是一种非常灵活和强大的数学曲线。
2025-12-09 22:25:35
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原创 驱动一个支持UVC（USB Video Class）协议的相机并直接拉取视频流,并通过ROS的方式获取图像信息
包，这是一个常用的ROS包，用于从UVC摄像头获取视频流。3.1创建ROS工作空间。安装v4l-utils。这条命令会直接从摄像头捕获视频流并在。使用image_transport。工具拉取UVC协议的摄像头视频流。安装了libuvc_camera。3.通过ros的方式获取图像。和cv_bridge。
2024-09-29 16:32:23
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原创 cartographer--2d（速腾16线）融合 imu 建图
不理解我在launch文件里面做了CartImu的静态变换为什么还说我坐标系不存在---------检查了一下发现imu的坐标系整错了。launch文件 这里我是通过静态坐标变换替代雷达和imud的URDF文件。静态坐标变换节点可以发布固定的TF变换。跟踪坐标系是base_link，这里改成 cart_imu 设置为imu的坐标系后就解决了这个问题。启动新的launch文件后又出现新问题。这个问题翻译过来说是-----重新修改launch文件后。最终载入小车底盘的模型文件。
2024-09-26 16:08:27
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原创 ROS自学记录-----（一）
1.ROS安装-----鱼香ROS一键安装--2.核心架构2.1节点(node)-----节点是ROS中可执行文件的运行实例，每个节点都有一个独特的名称。。2.2话题（topic）-----话题是一种机制，用于在不同节点之间传输数据流。节点可以通过发布消息到特定的话题或将自己订阅到一个话题来接收该话题上的消息2.3服务（service）-----服务提供了一种请求-响应式的同步通信机制。客户端发送请求给服务端，服务端处理请求后返回响应。2.4参数服务器（
2024-09-26 13:43:51
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空空如也
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