qq_61132763的博客

ubantu18.04 安装cartographyer

第一部分：底层运动控制1、电机调参时的问题：四个电机本身的参数不同，所以在调麦克纳姆轮的运行速度时，四个轮子步调不一致2、线速度与角速度的不适配，小车会飞出去。第二部分：上层视觉识别1、检测人脸这部分是直接在网上复制的代码，没什么问题，看懂代码就好2、检测人脸后驱动蜂在检测函数中写蜂鸣器的代码，会让程序卡顿，因为有个sleep(1),成员提出用ros话题，但可能由于话题的回调，蜂鸣器会一直响，所以还是把它写在了检测函数里，考虑到程序运行到sleep(1)，会先延时一秒造成程序卡顿

1、创建 ROS 工作空间 1、mkdir -p 工作空间名/src(必须得有 src) 2、cd 工作空间 3、catkin_make若文件无权限，则 sudo chmod -R 777 工作空间名2 启动 vscode1、 cd 工作空间2、code .3、配置环境快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build ，点那个设置图标可以点击配置设置为默认，修改.vscode/tasks.json 文件{// 有关...

利用vscode创建ros工作空间C++编程 步骤