qq_60714765的博客

原创 一文读懂PPO算法

在深入PPO之前，我们必须先理解强化学习 (Reinforcement Learning, RL) 的基本框架。想象一个智能体 (Agent)（比如一个游戏角色或机器人）在一个环境 (Environment)中（比如一个游戏关卡或现实世界）。状态 (State)：智能体首先观察环境，获得一个状态 (State)或观察 (Observation)。动作 (Action)：基于这个状态，智能体从它所有可能的“动作空间” (Action Space) 中（例如“向左”、“向右”、“跳跃”），选择一个。

原创 Level-2 S-Function 模块

这个模板虽然看起来很庞大，但您在刚开始时只需要关注：设置端口、参数、采样时间，并注册 DWork。或 Start(block)：设置状态的初始值。：编写您的核心算法（计算：如果需要存储状态，在这里更新或 DWork。：如果您在做连续系统，在这里计算。

原创 凸优化笔记

原创 claude-code安装和使用

打开项目目录->打开.claude文件夹->新建commands文件夹每创建一个文件(.md)就创建一个命令，使用自然语言描述，可以使用$ARGUMENTS作为传入参数的占位符也可以放入claude配置文件夹下，就成为用户级别。

原创 ROS初学个人笔记

在功能包下新建文件夹msgmsg文件夹下新建Xxx.msg文件添加参数（以Person为例）int8 sexuint8 age在package.xml中添加这两行代码是 ROS软件包配置文件中的依赖声明，用于支持自定义消息类型的生成和运行。声明在编译阶段需要依赖包。声明在运行阶段需要依赖包。在CMakelists.txt中找到find_package添加message_generationroscpprospystd_msgsturtlesim。

原创 Webots调用Matlab引擎MPC控制qp求解

在 Webots 中使用 C 语言配置 MATLAB 环境并通过 MATLAB 引擎绘图是可行的，也可以使用MATLAB引擎进行qp求解。我的环境：Webots2025a，MatlabR2024a，

原创 webots调用matlab引擎绘图

在 Webots 中使用 C 语言控制器配置 MATLAB 环境并通过 MATLAB 引擎绘图是可行的，但需要进行一些配置和编程工作。我的环境：Webots2025a，MatlabR2024a，win11。

原创 AppImage如何创建快捷启动命令

通常我们会直接下载AppImage文件使用，但手动启动不够便捷。本指南将帮助您将AppImage完美整合到Linux系统中。只需简单几步，就能像普通应用程序一样轻松运行AppImage文件。

原创 8088（8086）指令大全

整理微机原理8088的指令系统做成思维导图。导出的图片不太清晰，我将该思维导图转化成了markdown的格式，可以直接导入到Xmind中生成思维导图，也可以下载源文件。

原创 相平面法分析非线性系统

学习了相平面分析法，内容不难。至此，自动控制原理部分就几乎学完了。

原创 描述函数法（非线性系统）

学习了描述函数法对于非线性系统的分析，关于系统自振。还有最后一部分内容了，相平面法。

原创 离散控制系统稳定性分析

学习了离散控制系统稳定性判断的几种方法，和连续系统对应，但要注意在s域是左半区域稳定，z域是单位圆内稳定。稳定性分析这块和连续系统一一对应，但也有所区别。

原创 离散控制系统Z变换

学习了离散控制系统的Z变换，有点类似拉氏变换，基本公式要熟练掌握，以及通过离散系统的传递函数。内容有点多分两部分，接下来是Z域的稳定性分析。

原创 线性系统校正方法

学习了超前，滞后，超前滞后，希望频率特性等校正方法。校正中计算比较繁琐。接下来学习离散控制系统。

原创 伯德图（Bode）绘制

学习了Bode图的绘制和稳定裕度的计算。接下来学习频域矫正。

原创 奈奎斯特（Nyquist）稳定判据

学习了奈奎斯特图绘制与稳定判据。接下来学习Bode图。

原创 广义根轨迹

广义根轨迹，除增益外还有其他变化参数的根轨迹，一般参数不超过两个。要分清0度根轨迹与180度根轨迹直接的区别。接下来学习频域分析法。

原创 根轨迹法分析

按照8个步骤执行，画出根轨迹问题不大，需熟练掌握，并需要有看到零极点，能推测出大概根轨迹形状的能力。两极一零根轨迹为圆。对于简单根轨迹绘制大概就这么多，后面学习广义根轨迹。

原创 劳斯判据与稳态误差

整个自控都在讲PID，稳准快也是PID的核心，其中稳定性包含稳态误差，稳也是控制系统的基础。这一部分的内容十分重要，是能否继续分析的基础。

原创 二阶系统动态性能分析

最近学习了动态性能指标和二阶系统欠阻尼相关指标分析，几个公式和图形一定要记住。之后学习稳态误差分析，以及劳斯判据。

原创 Mason公式求传递函数

这个部分并不难，按照步骤一步一步，就可以写出传递函数，但是需要细心。最近学习了动态图化简和梅森公式写传递函数。

原创 传递函数电路环节和机电系统

做笔记留备份，根据物理模型写传递函数差不多就结束了，这一部分主要是电路环节和机电系统的例题。下一部分是结构图写传递函数，包括动态图化简和梅森增益公式。

原创 简单力学模型写传递函数

从简单的传递函数开始，到根据物理模型写传递函数。简单传递函数列写和变换。学习自动控制原理，做笔记留备份，第一章就不做笔记了，直接第二章。这里主要是一些力学模型，接下来学习电路模型和梅森增益公式。

原创 拉普拉斯基本变换例题介绍

先从数学基础开始吧，拉普拉斯变换（laplace）。感觉这一部分要会做题，在后面的学习中能熟练运用。目前学习自动控制原理，做笔记留备份。